Claro, aquí tienes tres ejemplos en español usando la palabra "hay" para describir dónde están las cosas en tu hogar:
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Hay un libro al lado de la lámpara. (There is a book next to the lamp.)
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Hay una toalla encima de la mesa. (There is a towel on top of the table.)
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Hay una silla detrás del sofá. (There is a chair behind the sofa.)
Si necesitas más ejemplos o cambios, házmelo saber.