La forma correcta del verbo "poder" en el pretérito para "nosotros" es "pudimos". Así que la frase quedaría:
"Nosotros pudimos hablar bien el inglés y estamos aprendiendo el español."
Si quieres incluir todo en pretérito, la frase podría ser:
"Nosotros pudimos hablar bien el inglés y aprendimos el español."
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