La respuesta correcta es: "Nosotros comimos en el restaurante ayer por la noche."
Esta oración usa el pretérito perfecto simple (comimos), que es adecuado para referirse a una acción que ocurrió y finalizó en un momento específico en el pasado, en este caso, "ayer por la noche". La otra oración ("Nosotros comíamos en el restaurante ayer por la noche") usa el imperfecto, que se utiliza para describir acciones habituales o en progreso en el pasado, lo cual no se ajusta bien a la referencia temporal específica.